前もってwebdriver-managerをインストールしておく。

pip install webdriver-manager

下記コードでChromeドライバーが簡単にインストールできる。

from selenium import webdriver 
from selenium.webdriver.chrome.service import Service
from webdriver_manager.chrome import ChromeDriverManager

driver  = webdriver.Chrome(service=Service(ChromeDriverManager().install()))
driver.get("https://www.google.com/")

どうやらvirtualenvではなくOSに直インストールされるようだ。