UbuntuでNvidiaのドライバーをインストールする

ubuntuにNvidiaグラフィックボードを搭載した時、ドライバーのインストールで詰まったので、まとめておく
【基本】推奨のドライバーをインストールする。
ubuntu-drivers devices
NvidiaグラフィックボードをPCに挿し込んだ状態で、上記コマンドを実行する。
以下のように出力がされると思うので、recommendの表示があるドライバーをインストールする。

この場合
driver : nvidia-driver-570 - third-party non-free recommended
ここから、nvidia-driver-570が推奨ドライバであることがわかる。プロプライエタリのパッケージになっているため、non-freeと書かれているが無料で利用できる。
sudo apt install nvidia-driver-570
を実行する。
【緊急】ubuntuが起動しなくなったときは?
間違ったドライバーを入れたり、ドライバーのパージ後リブートせずに再インストールした場合、正常にブートしなくなることがある。
そんなときは、PCが起動したときに、Shiftキーを連打して、recovery mode でログインをする。Advanced options for Ubuntu(recovery mode)を選んで、起動すると、Rootユーザーでのターミナル画面に遷移する。
その上で、間違ったドライバーをパージしておく。(この時rootユーザーになっているためsudoは不要。)
apt purge nvidia-driver*
後は、先の推奨ドライバーをチェックして、インストールすると良い。
【補足】CUDAもインストールするには?
sudo apt install cuda
8GBもストレージを消費するため、作業時間と空き領域には十分注意する。
【確認】ドライバーが正常にインストールされているか確認をするには?
nvidia-smi
を実行する。こんなふうに、PCに搭載したNvidiaのグラフィックボードが表示されれば、ドライバーのインストールは完了。

【監視】リアルタイムでGPUの使用率を確認するには?
0.5秒おきにGPUの使用率を監視するには watchコマンドを使う。
watch -n 0.5 nvidia-smi
-l オプションでも使用率のリアルタイムな確認ができるが、標準出力を続け、ログが流れていくのであまり使い勝手は良くない。
nvidia-smi -l 1